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當前位置: 首頁 > 新聞頻道 > 行業知道 > 工業機器人的分類,你知道幾種?
工業機器人的分類,你知道幾種?
來源:中國數控機床網   發表時間:2019-1-14 15:23:00  瀏覽次數:
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導讀: 一般直角坐標型工業機器人的手臂可以垂直上下移動(Z軸方向),并可以沿著滑架和橫梁上的導軌進行水平二維平面的移動(X、Y方向)。顯然直角坐標型工業機器人有三個移動關節,即3個自由度。

 

1、直角坐標型工業機器人

手部空間的位置變化是通過沿著三個相互垂直的軸線移動來實現,常用于生產設備的上下料和高精度的裝配和檢測作業。一般直角坐標型工業機器人的手臂可以垂直上下移動(Z軸方向),并可以沿著滑架和橫梁上的導軌進行水平二維平面的移動(X、Y方向)。顯然直角坐標型工業機器人有三個移動關節,即3個自由度。

優點:

·結構簡單;

·編程容易,在X、Y、Z三個方向的運

動沒有耦合,便于控制系統的設計;

·直線運動速度快,定位精度高,蔽障性能較好;

缺點和問題:

·動作范圍小,靈活性較差;

·導軌結構較復雜,維護比較困難,導軌暴露面大,不如轉動關節密封性好;

·結構尺寸較大,占地面積較大;

·移動部分慣量較大,增加了對驅動性能的要求;

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2、圓柱坐標型工業機器人

圓柱坐標型工業機器人結構示意圖如圖所示,有兩個移動關節和一個轉動關節,末端操作器的安裝軸線的位姿由(z,r,θ)坐標予以表示,其主體具有3個自由度:腰部轉動、升降運動、手臂伸縮運動。

優點:

·控制精度較高,控制較簡單,結構緊湊;

·對比直角坐標形式,在垂直和經向的兩個往復運動可以采用伸縮套簡式結構,在腰部轉動時可以把手臂縮回,從而減少轉動慣量,改善了力學負載。

·空間尺寸較小,工作范圍較大,末端操作器可獲得較高的運動速度。

缺點和問題:

·由于機身結構的原因,手臂不能到達底部,末端操作器離z軸愈遠,減小了機器人的工作范圍,其切向線位移的分辨精度就愈低。

3、球坐標型工業機器人

球坐標型工業機器人有兩個轉動關節和一個移動關節,末端操作器的安裝軸線的位姿由(θ,φ,r)坐標予以表示。機械手能夠里外伸縮移動,在垂直平面內擺動已經繞底座在水平面內移動,因為這種機器人的工作空間形成球面的一部分。

特點:

·占地面積小,結構緊湊,位置精度尚可;

·蔽障性能較差,存在平衡問題;

4、關節坐標型工業機器人

主要由底座、大臂和小臂組成。大臂和小臂間的轉動關節稱為肘關節,大臂和底座間的轉動關節稱為肩關節。底座可以繞垂直軸線轉動,稱為腰關節。它是一種廣泛應用的擬人化機器人。

優點:

·結構緊湊,占地面積;

·靈活性好,手部到達位置好,具有較好

的蔽障性能;

·沒有移動關節,關節密封性能好,摩擦

小,慣量;

·關節驅動力小,能耗較低;

缺點和問題:

·運動過程中存在平衡問題,控制存在耦合;

·當大臂和小臂舒展開時,機器人結構剛度較好。

5、并聯型工業機器人

并聯型機構,是動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,機構具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

 
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